Das Ziel des Teilprojektes ist die Untersuchung anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter im Rahmen des SFB 588. Zusammen mit dem Projektpartner vom Institut für Angewandte Informatik Campus Nord des KIT werden dabei am IPR insbesondere das Steuerungs- und das Greifplanungssystem der Hand erarbeitet. Das langjährige Ziel dieses Teilprojektes ist es möglichst alle in dem häuslichen Szenario vorkommenden Objekte handhaben zu können. Die Beiträge des Teilprojektes umfassen am IPR die Erweiterungen der Explorations- und Greiffertigkeiten der Hand, die Untersuchung von Explorationsstrategien sowie den Aufbau eines Erfahrungsschatzes beim Greifen.