Zur Person
Forschungsgebiete
Multi-Roboter-Kooperation
Systeme bei denen mehrere autonome Roboter miteinander interagieren um gemeinsam eine Aufgabe zu lösen. Dabei können sich die einzelnen Roboter untereinander austauschen um mehr über ihre Umgebung und das Missionsziel zu erfahren. Hier kommen Techniken wie kooperative Missionsplanung und verteilte Sensorfusion zum Einsatz um die Vorteile von Multirobotersystemen auszuschöpfen.
Schwarmrobotik
Multirobotersysteme die sich aus vielen autonomen Robotern zusammensetzen. Hierbei basiert die Steuerung der Systeme auf Selbstorganisationseffekten, welche durch lokale Kommunikation und/oder Stigmergie zustande kommen.
Projekte
BMWi-Projekt SMIS
Seit 2013. In SMIS (Subsea Monitoring via Intelligent Swarms) arbeiten Ingenieure und Wissenschaftler gemeinsam an einem neuartigen Konzept zur autonomen Überwachung und Erkundung der maritimen Umwelt bin in Tiefen von 6.000 m, basierend auf druckneutraler Technologie. Dazu wird ein Team/Swarm aus Unterwasserfahrzeugen, Unterwasser-Bodenstation und Oberflächenfahrzeug eingesetzt. Durch neuartige Algorithmen zur Schwarmsteuerung und zur Kommunikation im Fahrzeugverbund lässt sich das System für die unterschiedlichsten Einsatzzwecke verwenden. Potentiale des Systems liegen in den Bereichen mariner Rohstoffgewinnung, Hydrographie, Kabel- und Pipeline-Trassierung, Überwachung von Fundamenten von Offshore-Windanlagen, etc.
Open-Source-Projekt Robot3D
Seit 2010. Robot3D (vormals bekannt als Symbricator3D) ist ein Open-Source-Projekt das im Rahmen der Projekte REPLICATOR und SYMBRION entwickelt wurde. Ziel dieser Plattform ist es, sowohl Schwarmroboter als auch modulare Roboter zu simulieren. Die Simulationsumgebung ist dabei modular gehalten, so dass verschiedenste Anwendungsmöglichkeiten und Experimente realisierbar sind. Die Plattform wird in den oben genannten Projekten unter anderem dafür genutzt, um sowohl biologisch motivierte Algorithmen zu untersuchen (z.B.: Hormon-basierte Organismussteuerung, Evolution von Roboterorganismen), als auch technisch orientierten Fragestellung nachzugehen (z.B. Kognitive Sensorfusion).
Zur Robot3D Webseite (englisch): hier.
Publikationen
Neumann, S.; Oertel, D.; Wörn, H.
2017. Techno-Ocean 2016: Return to the Oceans. 16th Techno-Ocean, Techno-Ocean 2016; Kobe Convention CenterKobe; Japan; 6 October 2016 through 8 October 2016., 205–210, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). doi:10.1109/Techno-Ocean.2016.7890647
Neumann, S.; Oertel, D.; Woern, H.
2017. 2016 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI), Baden-Baden, September 19-21, 2016, 328–334, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). doi:10.1109/MFI.2016.7849509
Oertel, D.; Neumann, S.; Worn, H.; Golz, M.; Waniek, J. J.
2016. IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Banff, Canada, 12-15 July 2016, 178–183, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). doi:10.1109/AIM.2016.7576763
Vonásek, V.; Oertel, D.; Neumann, S.; Wörn, H.
2015. 10th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo 2015, Poznan, P, 136–141, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). doi:10.1109/RoMoCo.2015.7219725
Neumann, S.; Oertel, D.; Wörn, H.
2015. ASSISTIVE ROBOTICS: Proceedings of the 18th International Conference on CLAWAR 2015 : 18th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, 6 – 9 September 2015, HangZhou, China. Ed.: H. Su, 715–725, World Scientific Publishing
Vonasek, V.; Neumann, S.; Oertel, D.; Wörn, H.
2015. 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2015; 26 May 2015 through 30 May 2015, Seattle, United States, 1905–1910, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE). doi:10.1109/ICRA.2015.7139447
Winkler, L.; Neumann, S.; Wörn, H.
2013. 2013 IEEE Conference on Control, Systems & Industrial Informatics (ICCSII), Bandung, Indonesia, June 23-26, 2013