Ziel dieses Projektes war eine deutliche Reduktion der Maschinenbelastung und - abnutzung sowie eine schnellere Bearbeitung bei möglichst hoher Genauigkeit. Dies wurde in erster Linie durch Benutzung folgender Algorithmen bei Erzeugung geeigneter Sollwerte für die Achspositionen erreicht:

• Ruckbegrenzte Beschleunigung zur Vermeidung von zu hohen Beschleunigungssprüngen. Hierzu wird ein trapezförmiges Beschleunigungs- profil als Grundlage für die Sollwerterzeugung benutzt.
• Überschleifen oder Splineinterpolation, um auch bei nichttangentialen Satzübergängen die Achsbeschleunigungen und die entsprechenden Rucke unterhalb eines Maximalwertes zu halten, ohne dass es zu hohen Geschwin- digkeitseinbrüchen oder Bahnabweichungen an diesen Stellen kommt.
• Look Ahead, um auch bei kurzen Satzlängen höhere Geschwindigkeiten fahren zu können. Hierbei wird die Anzahl der zu betrachtenden Sätze anhand der aktuellen Geschwindigkeit und des damit verbundenen Anhaltewegs dynamisch bestimmt.