IPR auf den 5ten SCHUNK ExpertDays
Auf den 5. Internationalen Schunk Expert Days am 29. Februar und 1. März 2012 war das IPR auch dieses Jahr wieder mit der mobilen Serviceroboter-Plattform SR1 vertreten.
Dr.-Ing. Björn Hein, Simon Notheis und Michael Mende präsentierten einen mobilen Serviceroboter bestehend aus einer Plattform, einem modularen Roboterarm mit 7 Freiheitsgraden und Greifer sowie einem Sensorkopf in Form einer Schwenk-/Neigeeinheit. Der Schwerpunkt der Präsentation lag auf der intuitiven, teilautonomen Teleoperation bzw. Telemanipulation. Die mobile Plattform kann hierbei über ein Gamepad verfahren werden. Der Sensorkopf mit Kamera und Kinect-Sensor kann währenddessen ebenfalls über das Gamepad oder ein Head Mounted Display (HMD) positioniert werden, um sich einen Überblick über die Umgebung zu verschaffen. Zur Unterstützung des entfernten Operators werden in die grafische Oberfläche mittels Augmented Reality (AR) und einem 3D-Szenenmodell zusätzliche Informationen eingeblendet, wie beispielsweise allgemeine Statusinformationen oder der Abstand zu Hindernissen.
Die Telemanipulations-Aufgabe bestand darin, beliebige ungeordnete Objekte (repräsentiert durch Stofftiere) vom Boden aufzuheben und auf der Ladefläche der mobilen Plattform abzulegen. Dem Operator wird hierbei mittels AR zunächst der Bereich am Boden eingeblendet, in dem Objekte gegriffen werden können. Nach der automatischen Bestimmung von möglichen Greifpunkten, kann der Operator diese verifizieren, indem das Kamerabild mit einer Simulation des entsprechenden Greifvorgangs überlagert wird. Durch die Aufnahme einer 3D-Punktewolke der Umgebung kann diese Vorschau aus beliebigen Blickwinkeln, die von der realen Kamera so nicht erfasst werden können, betrachtet werden. Der eigentliche Greifvorgang wird dann vom Roboter selbstständig ausgeführt, wobei ständig der Abstand zu Hindernissen und die Kollisionsfreiheit des abzufahrenden Pfades überprüft werden.
SCHUNK Expert Days – Vorstellung neuer Technologien und Entwicklungen
Teleoperation und teilautonomes Greifen von Objekten mit der mobilen IPR Serviceroboter-Plattform
Das interessierte internationale Publikum aus Forschung und Industrie war begeistert von den Live-Demonstrationen
Der neue SCHUNK PowerBall-Arm